随着供给形式与需求的变化，中国货运发展可分为五大阶段。
第一阶段:
国家队主导期(1978-1984)
1978年，党的十一届三中全会开始实行对内改革、对外开放政策:1980年，我国建立了四个经济特区，开始借助“特殊政策”搞经济:1982年起的五个农村"一号文件”更是初步肯定了个体经济。不断出台的政策拉开了“摸着石头过河"的经济改革大幕。
在改革开放早期，贸易受限，国有经济在整个国民经济中所占比例约达到80%，牢牢占据主导地位。这个时期，公路货运以“国家队”为主导，重资产运营的核心队伍主要是中国对外贸易运输公司、中国物资储运集团和中国邮政集团。
这个阶段的公路货运量约为15亿吨，中重卡的保有量不到30万辆。
第二阶段:
个人司机红利期(1984-1992)
从大环境上看，1984年党的十二届三中全会肯定了个体经济的地位，这一年也被称为“中国公司元年"。随后，私营经济爆发式增长，年产值增幅约为30%。
公路货运量呈现稳步增长态势，运输需求随私营经济兴起而增加，零散司机开始出现，填补运力上的空白。这个时期，个人司机的收入高、社会地位也高，被认为是光荣的职业。
不容忽视的是，此时贸易运输仍处在"点到点"的粗放发展时期，跨区贸易增加，但货主成熟度低，对货运专业性要求少。
这个阶段的公路货运量增加到75亿吨，中重卡保有量约达到70万辆。
第三阶段
私营车队萌芽期(1992-2005)
1992年邓小平南方讲话，引进外资，带领中国经济驶入快车道。大量各行业的全球龙头企业进入中国市场:宝洁1988年以合资公司形式进入中国，并在90年代讯速打开市场，销量激增:家乐福1995年进入中国，在北京开设第一家门店:1996年沃尔玛进入中国，在深圳开设第一家山姆会员商店:2002年eBay通过全资收购易趣进入中国大陆等等。
一方面，拥有先进管理经验的外企对运输专业性提出了更高要求，另一方面，民营企业逐渐成长，规模以上企业的运输需求日趋复杂化。相应地，货运经营者运力规模提升，物流运输专业化起步，私营车队迎来了萌芽期，出现民营中小货运经营者。比如，1994年创建的宝供物流在1999年成为国内第一家以物流名称注册的企业集团，是我国最早的专业第三方物流企业。
这个阶段的公路货运量增加到约130亿吨，中重卡保有量约达到150万辆。
P第四阶段:
车队跨越发展期(2005-2013)
经济的高速增长极大促进了物流运输的发展。以淘宝和京东为代表的电商发展带来消费物流崛起，逐步助燃快递量井喷的势头。2005年淘宝成为国内第一电商，且在未来近十年，快递业务以60%的年增速增长。
快递高速发展推动全行业向标准化、规范化发展，客户开始对物流时效性有更高的需求。随着行业不断整合，我国公路货运规模分散的情况得到很大改善，越来越多的大中型车队逐步取代了小微车队和个体业户。伴随市场适度整合，快递快运行业出现了“三通一达”以及顺丰等大货运经营者。
这个阶段的公路货运量增加到约300亿吨，中重卡保有量约达到500万辆。
P第五阶段:
货运数字化变革期(2013至今)
在政策层面，国家对合规性、通用性的要求提升。2016年交通与运输部出台行动方案，严查货车超限超载:2016年试点无车承运并在2019年升级为网络货运，进一步强化税收合规性:2020年6月开始制定技术标准，规范挂车等性能要求、质量与尺寸要求。
科技赋能与政策管控驱动货运经营者强化运输效率与合规性，“互联网+物流”企业开始扮演重要角色。比如，G7利用loT数据提升货运经营者的数字化水平:满帮通过互联网交易平台服务零散司机:FOR-U成为货运经营者中数字化转型的优秀企业。
这个阶段的公路货运量增加到约350亿吨，中重卡保有量约增至700万辆。
2020年，全国载货汽车数量为1110.28万辆，较2019年上升2.1%，大气污染防治及超限超载治理等要求加速市场老旧车辆的淘汰速度，激增了货运企业及个体货车司机换车需求，运力规模小幅回升。
2020年，公路货运在综合运输体系中仍占主体地位，全年完成货运量342.64亿吨，占到各种运输方式货运总量的74%，拥有货运车辆1100多万辆及货车司机1800多万人。京津冀、长三角、粤港澳等主要城市群、骨干通道网络不断完善，货运集聚效应日益凸显。运输服务能力不断加强，高速公路效率优势不断突出，公路货运时效性、便捷性优势不断巩固。
